Категория
Коммуникации и связь
Тип
реферат
Страницы
4 стр.
Дата
05.06.2014
Формат файла
.html — Html-документ
Архив
1031060.zip — 3.37 kb
  • proektirovanie-dvuxstepennogo-manipuljatora-s-samonastrojkoj_1031060_1.html — 9.08 Kb
  • Readme_docus.me.txt — 125 Bytes
Оцените работу
Хорошо  или  Плохо



Текст работы

МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ОТКРЫТЫЙУНИВЕРСИТЕТ

ФАКУЛЬТЕТИНФОРМАТИКИ И РАДИОЭЛЕКТРОНИКИ

Контрольная работа

по курсу«Проектирование автоматических систем»

Проектированиедвухстепенного манипулятора с самонастройкой

Выполнила:Губарева О.Е.

Заочнаяформа обучения

КурсV

Специальность210100

№зачетной книжки 607932

Проверилпреподаватель: Воронин Ю.Ю.


Москва 2010г.


1. Уравнение динамикиисполнительного механизма двухстепенного манипулятора

q2

  />

q1

 

M2l2

 

M1l1

 

 



Параметрыманипулятора для 2-го варианта

М1,(кг)= 10

М2,(кг)=15

l1,(м)=1,8

l1,(м)=3

Входными сигналамиманипулятора служат управляющее напряжение на приводе. Выходными сигналамислужат обобщенные координаты q.

М1, М2 – масса первого и второго звена;

l1, l2 – длины приводов.

Динамика данногоисполнительного механизма описывается уравнением:

А(q)/>+ B(q,/>) + G(q) = />[H•м]

q = /> - обобщенные координатыманипулятора;

/>= /> - управление (момент нагрузкиприводов всех подвижностей).

А(q) – матрица инерции (2×2);

G(q) –матрица гравитационных сил;

B(q,/>) – матрица моментов скоростных сил;

/> - ускорение ротора.

B(q,/>) = />/>

B1(q) и B2(q) –симметричные матрицы 2×2;

G(q) –моменты гравитационных сил (сил тяжести).

Выражения для матриц

1. Для матрицы А(q) = />, где



Ваше мнение



CAPTCHA