Категория
Коммуникации и связь
Тип
реферат
Страницы
5 стр.
Дата
02.04.2014
Формат файла
.html — Html-документ
Архив
1014915.zip — 4.11 kb
  • issledovanie-sistemy-upravlenija-podvodnogo-apparata-po-vertikalnoj-koordinate_1014915_1.html — 12.31 Kb
  • Readme_docus.me.txt — 125 Bytes
Оцените работу
Хорошо  или  Плохо



Текст работы

Министерство образования и науки РФ

Дальневосточный ГосударственныйТехнический Университет

(ДВПИ им. Куйбышева)

Институт РадиоэлектроникиИнформатики и Электротехники

Контрольная работа:

«ИССЛЕДОВАНИЕ СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯПОДВОДНОГО АППАРАТА ПО ВЕРТИКАЛЬНОЙ КООРДИНАТЕ»

Выполнил:

студентгруппы Р-7791

ПавловскийМ.И.

Владивосток 2010 г.


1. Управление П.А. поразомкнутому контуру

 

Динамика П.А., какобъекта управления по высоте над дном (глубине) может быть приближённо описанаследующим дифференциальным уравнением:

M*H’’+C*H’=F+Q

Численные значениякоэффициентов: M=3000кг, C=1500кг/с,Q=1000H,Fmax=2000H,K1=400H/В,H(0)=4м, H’(0)=0м/с.

Статическаяхарактеристика двигателя

/>

Структурная схемаобъекта управления в соответствии с приведённой моделью динамики.

/>

Исследуем поведениеП.А. при управлении им по разомкнутому контуру, задавая последовательно U=1,-2, -2.5, -5, -100B.


/>

При U=1Вподводный аппарат всплывает, т.к. при этом тяга движителя F=K1*U=400Hи направлена вверх. Кроме того вверх направлена сила положительной плавучести Q=1000H.

При U=-2Вподводный аппарат всплывает, т.к. F+Q=200H.

При U=-2,5Bподводный аппарат зависает на начальной высоте из-за уравновешивания упоромдвижителя архимедовой силы (плавучести).

При U=-5Bподводный аппарат погружается.

Из-за ограничения встатической характеристике при U=-100Bповедение аппарата не отличается от его поведения при U=-5B.



Ваше мнение



CAPTCHA