Категория
Информатика
Тип
курсовая работа
Страницы
6 стр.
Дата
04.01.2014
Формат файла
.html — Html-документ
Архив
953566.zip — 3.98 kb
  • analiz-jelektromexanicheskoj-sledjashhej-sistemy_953566_1.html — 14.81 Kb
  • Readme_docus.me.txt — 125 Bytes
Оцените работу
Хорошо  или  Плохо


Текст работы

1. Исходные данные


.1 Электромеханическая система управления руки робота


На рис.1 представлена электромеханическая система управления руки робота, в таблице 1- параметры двигателя, в таблице 2- параметры элементов системы, в таблице 3- параметры качества регулирования системы


Таблица 1. Параметры двигателя

ВариантМощность, Р, кВТНапряжение, U, ВЧастота вращения,n, об/минКПД µ,
%
Rя, ОмLя, мГнJ, кг*м210.2522011205715.474240.004

Таблица 2. Параметры элементов системы

ВариантКоэффициент передачи П.У.1 П.У.2 (КПУ,,КПУ2)Коэффициент передачи усилителя(БРП) (Ку)Постоянная времени усилителя(БРП) (Ту)Коэффициент передачи тахогенератора (КТг)Коэффициент передачи редуктора (Кр)Коэффициент передачи ДОС (КДОС)12.2100.0050.00390.011

Таблица 3. Параметры качества регулирования системы

ВариантВид переходной характеристики САРВид переходной характеристики ССПеререгулирование
s%
Допустимое отклонение
D
1КолебательнаяАпериодическая60.06


Таблица 4. Параметры передаточной функции двигателя

IЯМНСМСеТmTaKД1.9932.1321.0691.61360.03590.02740.619

2. Дифференциальные уравнения электромеханической системы


.1 Классическая форма записи уравнений


Система уравнений, описывающих работу двигателя, сводится к единому уравнению, где в качестве переменных две величины: UH(t) и вр(t).



Ваше мнение



CAPTCHA