Категория
Информатика
Тип
курсовая работа
Страницы
10 стр.
Дата
27.03.2013
Формат файла
.html — Html-документ
Архив
275314.zip — 5.58 kb
  • proektirovanie-manipuljatora-promyshlennogo-robota_275314_1.html — 26 Kb
  • Readme_docus.me.txt — 125 Bytes
Оцените работу
Хорошо  или  Плохо


Текст работы

Содержание пояснительной записки


1. Кинематическая схема манипулятора

. Описание последовательности движений звеньев манипулятора в соответствии с технологической операцией

. Форма, размеры и расположение рабочей зоны

. Упрощенная конструкция манипулятора со связанными системами координат

. Уравнения кинематики манипулятора для каждой точки позиционирования

. Принципиальная электрическая схема устройства управления

. Документ Electronics Workbench

. Сборочный чертёж манипулятора в прямоугольной правосторонней системе координат


1. Кинематическая схема манипулятора


Два сочлененных звена образуют элементарную составляющую механизма - кинематическую пару. Последовательность попарно связанных звеньев составляют кинематическую цепь. Кинематическая цепь может быть разомкнутой или замкнутой. Звенья и сочленения манипулятора нумеруются по возрастанию от основания к рабочему органу. Нулевое звено соединено с неподвижным основанием, а к последнему звену прикреплен рабочий орган. Каждое сочленение перемещает соответствующее звено, поэтому у нумерации i-тому звену предшествует i-тое сочленение. Звенья манипулятора участвуют в относительном движении, в результате которого достигается определенное положение и ориентация рабочего органа. Перемещение звеньев в пространстве осуществляется при помощи приводов, расположенных, как правило, в сочленениях. Каждая пара, состоящая из звена и сочленения, имеет одну степень свободы, следовательно, манипулятор с n парами «звено-сочленение» имеет n степеней свободы. Таким образом, манипуляторы могут различаться последовательностями и комбинациями вращательных и поступательных сочленений, то есть кинематическими схемами, которые определяют характер основных движений и рабочие зоны манипулятора.



Ваше мнение



CAPTCHA